陆九渊提出“心即理”的说法，王守仁把它发扬了，以为“心明便是天理”。朱熹说心可以“穷理”，但不能“尽理”，“心明乃见天理”（心和理内外两立）。这是朱王两派基本不同处。王学宗旨在“致良知”。所谓“良知，只是个是非之心，是非只是个好恶，只好恶就尽了是非，只是非就尽了万事万变”。所谓好恶，就是“好好色恶恶臭”的好恶，是直觉的、纯洁的，丝毫没有私欲掺杂在好恶里面。因此致（行）良知的功夫一定是“去人欲而存天理”，一定是“知行合一”。见好色（美色）一定喜欢，闻恶臭（臭秽气）一定厌恶。这是合一的知行，凡不行的知或知而不行，都不是良知，如果是良知，那就自动的非行不可了。
阳明有四有教义：“无善无恶心之体（静），有善有恶意之动（动），知善知恶是良知，为善去恶是格物。”又有“无善无恶理之静，有善有恶气之动”二句，意谓心体本静，无善恶可言，善恶是在感动以后才发生。阳明在日，门下大弟子钱德洪、王畿已发生争议。王畿说：“先生说知善知恶是良知，为善去恶是格物，怕不是究竟话头。”德洪问：“为什么？”畿说：“心体既是无善无恶，意也应该是无善无恶，知也应该是无善无恶，物也应该是无善无恶。如果说有善有恶，毕究心也未是无善无恶。”德洪说：“心体原来是无善无恶，因为习染已久，觉心体上见有善恶在，为善去恶，正是复那本体功夫。”王畿这段主张称为四无教义，阳明死后，弟子各分派别，在浙江、广东、福建、江西传播致良知的学说。